Fast alle Formen und Stile des Iaido beruhten auf einer Ausgangssituation, die darin bestand, dass jemand in das Haus eines anderen geschickt wurde, um diesen gefangen zu nehmen oder zu töten. Oft geschah dies sozusagen nicht offiziell sondern um des Vorteils der Überraschung Willens während eines Besuches. Eine gefährliche Situation für Gast und Gastgeber, wo ein plötzlicher Angriff in einem Moment der Unaufmerksamkeit leicht Erfolg haben konnte, z.B. beim Verbeugen oder bei der Verabschiedung. Aus der Situation des Einander-gegenüber-Sitzens leitet sich ursprünglich auch die Bezeichnung Iaido ab.
Das Schriftzeichen „su(waru)“ bedeutete soviel wie sitzen oder sich setzen und wurde erst später vereinfacht zu „iru“. Das durch Weglassen des ersten Teiles von „suwaru“ neu entstandene und jetzt verwendete Zeichen „i(ru)“ bedeutet soviel wie „anwesend sein“ oder auch „existieren“. Das Zeichen für „ai“ hatte im Zusammenhang mit dem Sitzen die Bedeutung von „gegenüber“. „I-ai“ bezeichnete ursprünglich Techniken, die im Sitzen oder Knien durchgeführt wurden, „tachi-ai“ solche im Stehen.
Heute werden folgende Zeichen verwendet:
I(RU) anwesend sein, wohnen, existieren
AI passen, anpassen, zusammen passen
DO Weg, Pfad, Tao
Später ging man aus Gründen der Ausbildung und weil sich die Idee hinter dem Training verändert hatte dazu über, alle Techniken mit dem Langschwert zu üben und auch ausschließlich dieses im Training zu verwenden.Viele der alten Techniken dürften zuerst auch nur mit dem Kurzschwert (Wakizashi) oder Breitmesser (Tanto) ausgeführt worden sein, da innerhalb eines Hauses das Tragen von Langschwertern nicht gestattet war.
Im „Iai-jutsu“, das nach wie vor auf reale Kampfsituationen mit dem Schwert ausgerichtet ist, werden anders als im „Iaido“ auch Kurzschwert-Techniken oder Techniken mit zwei Schwertern unterrichtet. Die ursprüngliche Motivation Schwertkampf zu studieren lag eben darin, effiziente Techniken zu erlernen, die eine schnelle und sichere Methode darstellten, einen (oder mehrere) Gegner zu töten.
„Iaido“ dient heute Zwecken der Selbsterziehung und persönlichen Weiterentwicklung – die geistige und moralische Entwicklung wurde in den Vordergrund gestellt.